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Imu sensor(nanhee_kim)
- 4. InertialMeasurementUnit 관성측정장치 관성의 변화를 기록하는 장치 IMUSensor
- 6. Drone 기울어진 날개 쪽을 알아내어 모터 속도를 좀 더 올리는 방식으로 피드백 하며 제어 SmartPhone 카메라 앱 – 파노라마 사진 촬영 자동차 레이싱 게임 – 돌리는 동작 MotorCycle 바이크의 현재 기울기를 계기판에 표기 기울기 값으로 주행 방향 비추는 코너링 라이트 코너링 ABS, 윌리 컨트롤, 트랙션 컨트롤, 세미 액티브 서스페션 등 바이크의 여러 곳에 활용 비행기,선박,우주선, 위성,유도미사일의 핵심부품 IMUSensor의사용
- 9. 고정된상태라면중력가속도만작용 중력가속도는X축+Y축+Z축의벡터합 가속도 센서는 분할된 벡터 값을 측정 AccelerationSensor Y축 고정 회전
- 10. 센서의자유낙하→g가0(공기저항무시)→센서측정X 이동과 진동에 취약, 흔들기 전 후의 값이 같다 AccelerationSensor특징
- 11. 값이 일정하게 유지, 오차가 누적되지 않는다 AccelerationSensor특징 노이즈가심하고움직임이왜곡가능하지만,
- 12. 이동, 진동에 취약, 노이즈가 심하고 움직임이 왜곡 가능 → Gyro Sensor로 보완 AccelerationSensor특징 값이일정하게유지,오차가누적되지않음 정리
- 17. 시작점으로부터얼마만큼이나회전했는지알기어렵다 일정 시간 적분 → 적분 누적 오차 발생 GyroSensor특징 드리프트
- 19. 상보 필터 OR 칼만 필터 적분 오차를 줄이고, 루프 도는 시간을 알아내어 센서 값을 그 시간에 나눔 GyroSensor특징 누적오차로각도가틀어진다 센서를오래사용하거나한루프동안빠른각속도로회전, 누적오차가더커짐
- 20. 노이즈로 인해 적분 시 오차가 누적, 초기 기준 값을 잡아주지 않으면 수평을 못 맞춤 → Acceleration Sensor로 보완 GyroSensor특징 적분을통해회전각도를알수있음 정리
- 21. 정확한 출력을 계산해야 할 경우 온도센서도 함께 사용하여 오차를 보상해야한다. GyroSensor특징 GyroSensor는온도가변하면 구하는값이같이변하는특성이있음 추가적으로
- 26. Roll,Pitch,Yaw의계산:AccelerationSensor Yaw 는? 구할 수 없는 Yaw 값을 자이로 센서로 보충 위치 추정에서 방위각인 Yaw값을 알 수 없으면, ‘위치’가 아닌 ‘이동거리’만을 측정하는 것과 같다. 위치 측정에서는 얼마만큼 이동했느냐도 중요하지만, 어느 방향으로 이동했느냐도 필수적이다. 구할수없다. 중력가속도방향과일치하는Z축회전은감지불가
- 27. Roll,Pitch,Yaw의계산:GyroSensor 오일러 각 지면에 평행하게 두지 않고 센서의 Roll각을 20도 정도로 하고 90도 회전을 할 경우, Yaw 회전만 측정해서는 관성 좌표계에 대한 Yaw회전 각을 구할 수 없다. → 오일러 각 변환이 필요 센서를지면에평행하게두고 Yaw회적각도만구한다면실제90도각도구할수있다
- 28. Roll,Pitch,Yaw의계산:GyroSensor Ω는 각 축의 각속도인 p, q, r이고 Q는 현재 오일러 각인 φ, θ, ψ를 의미
- 29. Acceleration&GyroSensor비교 오일러각은현재세가지를사용가능, 가속도센서로만들어낸오일러각, 자이로센서로만들어진오일러각. 실제 자세한 각을 반영하기 위해 상보 필터를 거친 오일러 각을 사용
- 30. Acceleration&GyroSensor의보완 Pitch,Roll,Yaw값의회전량밖에못구함 방위각(수직인면에대한회전각)을못구함 어디가 머리인지 모름 → TerrestrialMagnetism Sensor 사용하여 보완
- 33. X축,Y축,Z축방향으로, TerrestrialMagnetismSensor 출력의 벡터 합으로 자기장의 크기와 방향을 측정
- 34. X축,Y축,Z축은지구의북쪽을향하도록 크기와방향이정해진다. TerrestrialMagnetismSensor 알고리즘을 통해 (지구의 북극 기준으로) 물체의 기울어진 정도를 측정
- 35. MR:MagnetoresistiveEffect,자기저항효과 TerrestrialMagnetismSensor원리 Hall Effect MR 가장 기본적인 원리, Hall Effect?
- 36. TerrestrialMagnetismSensor원리,HallEffect! 전위차 값이 클수록 외부 자기장도 커진다 → 자기장 측정 전자가쏠린면과안쏠린면에전위차발생
- 37. 주의 : 외부의 금속물질이나 자성체가 없는 장소에서 사용 (있을 경우 자기장 성분이 더해지므로 캘리브레이션 과정 이 추가 된다.) Drone의진행방향=TerrestrialMagnetism+GPS 방향 위치 그래서! TerrestrialMagnetismSensor Terrestrial Magnetism Sensor Calibration : 지자기 센서를 회전시켜 주변의 지 구 자력이 아닌 자력을 검출한 후, 그 힘들을 제거하여 지구 자력만 남기는 과정
- 38. THANKS
- 39. IMU Sensor 개념 http://terms.naver.com/entry.nhn?docId =3477964&cid=58439&categoryId=584 39 IMU Sensor의 사용 http://m.post.naver.com/viewer/postView .nhn?volumeNo=4630959&memberNo= 17247994&vType=VERTICAL Acceleration Sensor 중력가속도 개념 http://blog.naver.com/jinoh9272/220459 075208 Gyro Sensor의 개념 http://blog.naver.com/jinoh9272/220463 168270 Acceleration Sensor와 Gyro Sensor의 장 단점 http://dkwltmdgus.blog.me/2204295058 27 출처 Acceleration Sensor와 Gyro Sensor 노이즈와 관련하여 http://hs36.tistory.com/entry/mpu605 0-가속도-자이로-센서를-융합하기상 보필터-1 Acceleration Sensor와 Gyro Sensor 총 정리 http://mechaworld.tistory.com/11 Roll, Pitch, Yaw 그림 http://blog.naver.com/misterpg/22105 34159 62 Roll, Pitch, Yaw 개념 http://blog.naver.com/ccaa09/2207041 42932 Roll, Pitch, Yaw 계산 http://hs36.tistory.com/39 Terrestrial Magnetism Sensor 개념과 원리 http://blog.naver.com/helicon9 /221050916776 http://blog.naver.com/smoke20 00/221026270879 http://blog.naver.com/xisaturn/ 220756838201 Terrestrial Magnetism Sensor 3 가지 축 그림 http://blog.naver.com/msyang5 9/220677663741