17. 1. 各点の共分散の推定
2. KdTreeで最近傍点探索
3. 分布間距離が最小化されるように姿勢更新
Point residual: Point residual distribution:
Matching cost:
D2D matching cost
Point residual
Fused cov
Generalized ICP
分布間距離に基づくICPアルゴリズム
Segal et al., “Generalized ICP”, RSS2005
Red: source 𝒂𝒊
Blue: target 𝒃𝒊
18. 1. 各点の共分散の推定
2. KdTreeで最近傍点探索
3. 分布間距離が最小化されるように姿勢更新
Point residual: Point residual distribution:
Matching cost:
D2D matching cost
Point residual
Fused cov
Generalized ICP
分布間距離に基づくICPアルゴリズム
Segal et al., “Generalized ICP”, RSS2005
Red: source 𝒂𝒊
Blue: target 𝒃𝒊
線形代数なのでGPUで高速に計算可能
条件分岐が多数発生するので
GPU (SIMT)に不向き
19. 1. 各点の共分散の推定
2. ターゲット点群をボクセル化
3. ボクセルハッシングで最近傍ボクセル探索
4. マルチ分布間距離が最小化されるように姿勢更新
Voxelized GICP
ボクセル対応付けGICPアルゴリズム
Koide et al., “Voxelized GICP for Fast and
Accurate 3D Point Cloud Registration”, ICRA2021
Matching cost:
Point residual:
GICP:
VGICP:
Point residual distribution:
GICP:
Weight (# of points)
Mean of points/covs
Red: source 𝒂𝒊
Blue: target 𝒃𝒊
Code: https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp
20. 1. 各点の共分散の推定
2. ターゲット点群をボクセル化
3. ボクセルハッシングで最近傍ボクセル探索
4. マルチ分布間距離が最小化されるように姿勢更新
Voxelized GICP
ボクセル対応付けGICPアルゴリズム
Koide et al., “Voxelized GICP for Fast and
Accurate 3D Point Cloud Registration”, ICRA2021
Matching cost:
Point residual:
GICP:
VGICP:
Point residual distribution:
GICP:
Weight (# of points)
Mean of points/covs
Red: source 𝒂𝒊
Blue: target 𝒃𝒊
Code: https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp
ボクセル内の平均分布を
事前計算しておく