Taller fabricación robots- dia 2

1. Taller de Fabricación DE
Robots CON
D2
ORGANIZA:
COLABORAN:

2. SUMARIO 2ª SESIÓN
• MOTORES
• SALIDAS ANALÓGICAS
• SENSORES distancia

3. • MOTORES CC
• puente en h
• L298
MOTORES cc

4. MOTORES CC
Características:
• Son económicos
• Permiten regular su velocidad en función de
su tensión de alimentación
• Invierten el sentido de giro en función de su
polaridad
• Pueden necesitar un circuito de potencia cc
"

5. MOTORES CC
Inversión de giro mediante puente en H
"

6. L298
Inversión de giro mediante puente en H y
L298
"

7. L298
"

8. PRÁCTICAS MOTORES
• CONTROLAR UN MOTOR SENTIDO DE GIRO
• CONTROLAR VEHICULO 4 SENTIDOS DE
GIRO
• AÑADIR LLAMADA A FUNCIONES

9. CONTROL DE UN MOTOR SENTIDO GIRO
"

10. CONTROL VEHÍCULO LLAMADA A FUNCIONES
"

11. • SALIDAS ANALÓGICAS
• CONTROLAR POTENCIÓMETRO SALIDA ANALÓGICA
SALIDAS ANALÓGICAS

12. SALIDA ANALÓGICA pwm
PWM: Modulación por Anchura de Pulso
- analogWrite(pin, valorPWM);
pin: pines digitales con PWM:
D3, D5, D6, D9, D10, D11
valor: entre 0-255 (0-5v)
VS=5*PWM/255

13. potenciómetro
Es una resistencia variable
• Resistencia variable 0-10 kΩ
• Divisor de tensión 0-5v
5v
VANALOG
0v

14. POTENCIÓMETRO

15. MAP
Escala un valor de un rango a otro
- map(value;fromLow;fromHigh;toLow;toHigh);
value: valor a escalar
El caso más típico es de una entrada analógica
0-1023 a una salida analógica 0-255
sensorMapvalue=map(sensorValue;0; 1023;0;255);

16. PRÁCTICAS MOTORES SALIDAS ANAL.
• CONTROL VELOCIDAD MEDIANTE CÓDIGO
• AÑADIR UN POTENCIÓMETRO QUE REGULE
LA VELOCIDAD MOTOR

17. CONTROL DE UN MOTOR V Y SG
"

18. CONTROL velocidad motores POTENCIÓMETRO

19. • DISTANCIA INFRARROJOS
• DISTANCIA ULTRASONIDOS
• seguidor líneas
SENSORES

20. ESQUIVAOBJETOS

21. DISTANCIA INFRARROJOS
Producen una tensión en pin de salida en
función de la distancia
Características:
• Fáciles de usar
• Dependen de la luz ambiental
• No son lineales
• Rango reducido
• Son caros
"

22. DISTANCIA ULTRASONIDOS
Manda un tren de pulsos de alta frecuencia y
recibe el rebote permitiendo calcular el tiempo
Características:
• Rango de distancias 2-400cm, precisión 3mm
• Ángulo 15º
"
Trigger: pin digital salida
Echo: pin digital entrada

23. DISTANCIA ULTRASONIDOS
Funcionamiento:
• Se envía un pulso digital alto (10µs)
• El HCSR04 lanza ocho ondas de 40kHz
• Se establece en alto la señal eco hasta que recibe el
rebote de las ondas
• Se calcula el tiempo transcurrido
"

24. DISTANCIA ULTRASONIDOS
Cálculo del tiempo:
t=μs
v=e/t à e=2d=v*tà d=v*t/2
d=34300(cm/s)*t(s)*10-6* /2=0,01715*t
"

25. DISTANCIA ULTRASONIDOS
- pulseIn (pin, value)
pin: el pin donde quieres leer el pulso
value: HIGH or LOW
Lee un pulso en un pin. Si el valor es HIGH, espera a
que el valor sea alto, y espera a que el pulso sea bajo
Devuelve el tiempo en microsegundos
Si supera el tiempo de espera devuelve 0
Tiempo de espera 1s por defecto
- pulseIn (pin, value, timeout)
timeout: tiempo de espera en microsegundos
"

26. DISTANCIA ULTRASONIDOS

27. DISTANCIA ULTRASONIDOS

28. SEGUIDOR LÍNEAS
"

29. SEGUIDOR LÍNEAS
"
Es un diodo y un fototransistor por infrarrojos

30. SEGUIDOR LÍNEAS
"
Es un circuito impreso con los sensores y el circuito ya
integrado

31.
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José
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