터미네이터를 만들 수 있는 현존하는 가능성 높은 기업은 어디일까? 보스턴다이나믹스를 꼽는 이들이 많을 것이다. 일찌감치 4족 로봇을 만들어 눈도장을 받았다. 이번에 2족로봇 그것도 바퀴가 달려 이동성을 극대화시킨 '핸들'을 출시했다. 이 '핸들'은 2족 로봇의 실용화에 불을 당기지 않을까 조심스럽게 전망한다. 이를 계기로 보스턴다이나믹스에 관심을 갖고 수일을 투자해 지금 자료를 준비했다. 필요하신 분들께 도움이 되길 바란다. 평소 건담, 건프라 매니아로서 평화로운 세상을 만드는 로봇이 하루 빨리 아이폰처럼 다가오길 기대하면서 ^^

1. 핸들(Handle), 보스턴다이나믹스
위너스랩의 혁신탐구 시리즈 #1, ver1.0 2017.02.28 / ㈜위너스랩 / 동우상

2. 목차
• 보스턴 다이나믹스?
• 핸들 개요
• 좌우 방향 전환
• 한 바퀴씩 경사면 지나기
• 특정지점 기준, 자세 낮추시
• 100파운드 들기
• 점프(1.2m)
• 보스턴 다이나믹스의 로봇들
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• 인사이트
• 무엇을, 어떻게 만들어야하나?
• 위너스랩, 서비스 소개
• 연락처

3. 3
• ‘보스턴 다이나믹스(이하 BD)’는 첨단 4족로봇으로 유명한 회사다.카네
기 멜런 대학교, MIT에서 교수였던 ‘마크 레이버트’가 창업!
• 사명 : 이동성, 자율성, 실용성 높은 로봇 개발(Bigdog, 2008)
• 2013년 12월 구글(알파벳그룹)이 인수
• 2016.05.30 토요다 자동차, ‘BD’ 인수 임박 보도 (미국 테크인사이더’)
- 구글의 매각 사유
1.인수를 추진했던 앤디글로브의 퇴사
2. 구글내 타 회사에 기술이전에 비협조적
• 2017.02.28 기준, 인수안됨, 아직 알파벳그룹 자회사

4. 핸들(Handle) 개요
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5. 핸들(Handle)?
• 2족형 로봇, 도보가 아닌 바퀴를 통한 이동
• 보스턴다이나믹스 CEO인 마크레이버트가 악몽을 꾸게 만드는
로봇이라고 소개했다는 바로 그 핸들!
• 2017.02.01 테크크런치에 기사 등장 -> 원문보기
• 주요 사양
– 신장 : 6.5피트 (198cm)
– 속도 : 9mph (14.4km)
– 점프 : 4피트 (121cm)
– 최대이동거리 : 15마일 (24km)
(출처 : Youtube/Boston Dynamics)
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6. 2017.02.27
보스턴다이나믹스, 유튜브에서 핸들 소개
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7. 평지, 계단, 눈내린 언덕 모두 거뜬하게 이동!
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• 기존 4족 보행 로봇은 험로를 쓰러지지 않고 이동하기, 무거운 짐을 지고 이동하기 등이 초점
• 금번 2족 바퀴 로봇은 평지, 눈길, 계단 등 어디든 갈 수 있다는 효율적인 이동방법 제시
(전제 : 무거운 짐 수송목적은 배제, 탐사/정찰용)

8. 2족 보행, 발에 달린 전기모터, 바퀴로 최대시속 12km속도까지!
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• Gyro stabilization 을 통해 주행 중 안정성 유지
• 가벼운 무게 유지를 위해 전체적인 프레임 설계는 경량화 지향

9. 앉았다 일어서기, 액추에이터 적용
(상단 무게를 고려하면 바퀴부분 지지대가 무척 얇다->경량화 추구)
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10. 좌우 방향 전환
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11. 좌우방향 전환은 양발에 대한 기울기로 조절 (마치 스케이트보드 타듯이)
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12. 좌우방향 전환 각도가 클수록 지면으로 몸을 낮춘다!
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13. 한 바퀴씩 경사면 지나기
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14. 주행시 한 쪽 바퀴의 높이가 높아져도 균형잡는데 문제없고
한 바퀴가 공중에 떠 있는 순간에도 균형을 잘 잡는다!
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15. 특정지점 기준, 자세 낮추기
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16. 이 동작은 왜 필요할까?
시작점을 기준으로 콘트를 능력 보유
※ Spotmini에서도 유사한 장면을 볼 수 있다.
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17. 100파운드(45kg) 들기
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18. 이 로봇의 이름이 왜 ‘핸들’일까? 힌트를 주는 장면!
무거운 상자를 들 때 어디에 주로 힘이 들어갈까? (팔은 거들 뿐, 다리가 포인트)
일어설 때 보면 무려 다리에 반동을 이용한다! ^^b
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19. 점프 (1.2미터)
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20. 어느 정도 거리 앞에서 점프를 할까?(속도, 높이 사전체크)
-> 도약시 일시에 허벅지? 엑추에이터에서 최대 출력 구동
-> 바퀴를 접어 다리가 걸리지 않도록 한다.
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21. 떨어질 때에 충격에 대비한다.
-> 떨어질 것을 어떻게 인지할까? (깊이를 인식하는 카메라, 바퀴 센서)
-> 바퀴가 땅에 닿지 않는 경우, 센서 작동, 충격에 대비(허벅지?에 유압 증대 추정)
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22. 핸들의 가장 하이테크는 ‘하체 부위’가 아닌가 생각한다.
2족보행시 바퀴를 이용해 효율을 높였고, 충격흡수, 빠른 속도 등!
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보스턴 다이나믹스의 로봇들!

24. 2005년, 빅독(Big Dog)
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• 보스턴다이나믹스의 첫 작품
• 유압 작동 시스템
• 사이즈 : 길이 3피트(0.9m), 높
이 2.5피트(0.7m)
• 중량 : 240파운드(108kg)
• 수송중량 : 340파운드(153kg)
• 주행속도 : 4mph (6.4km/h)
• 주행가능 경사면 : 35도
• 후원 : DARPA, 미 육군연구소

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2007년, 리틀독(Little Dog)
• 학습운동 연구를 위해 개발
(운동학습, 동적제어, 환경인식, 거친지형 이동시 문제 등 조사)
• 3개의 전기모터로 구동
• 리튬폴리머 배터리(30분 작동)

26. 2011.10. PETMAN
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2013.04
동영상보기
• 2011년 10월에 최초 홈페이지 등장
• 2013년 4월에 상기 업데이트 영상 등록
• 미국 국방부 발주로 개발한 의류
테스트용 로봇
• 인간과 동일한 동작구현이 포인트
• 두 개 영상 비교해보면 더 재미!
2011.10
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27. 2012년, LS3 (빅독 개량형)
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동영상 보기
미국 국방부 지원으로 개발, 군인들이 도보 이용시 각종 무거운 짐을 이동시 지원로봇
최대 400파운드 (180kg) 이송가능
최대 20마일 (32km) 거리 이송 가능
자동주행이 가능하며 리더를 따라가는 형태로 운행
휘발류 엔진 사용
2012년 실전배치 시험운행
2015년 12월, BBC 에서 소음으로 적에게 위치 노출이 있다는 우려로 도입계획 보류!

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2012.03, Sand Flea Jumping Robot
• 무게 : 11파운드 (4.9kg)
• 최대점프높이 : 30피트 (9.1m),
보통 1-8m
• 점프횟수 : 25회 (1회 충전)
동영상 보기 미국 육군의 지원을 받아 개발중인 로봇!
2012년 3월 영상이므로, 이미 실전배치되어 운용 중일 것으로 추정된다.
보통 RC카처럼 보이지만 가장 큰 특징은 점프다.
사진에서 보는 것처럼 최대 9미터까지 점프가 가능하다.
자이로 안정화기술을 활용하여 점프 중에도 수평을 유지, 안전하게 착지한다.
탑재된 카메라로 영상 전송 가능
이라크나 아프칸 등 분쟁지역에서 건물내 진입시 군인 투입전에 사전 정찰용으로
활용하고 있을 것으로 추정된다.

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2012.03, Sand Flea Jumping Robot

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2013년, 치타(Cheetah)
• 세계에서 가장 빠른 주행로봇, 29mph(46.6km/h) -> 우사인볼트보다 0.5mph 빠름
※ 이전 기록, MIT 1989 13.1mph
• 후원 : DARPA

31. 2013.10. WildCat
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• 실제 지형에서 빠르게 달릴 수 있는 4족 로봇
• 최고속도 : 19mph (30km/h)
• 후원 : DARPA

32. 2013.07 아틀라스(Atlas)
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• 실내외 거친 지형을 이겨낼 수 있는 높은 이동성능을 가진 휴머노이드 로봇
• 두발로 걷고 상자를 들고 이송 가능
• 관절형 헤드센서에는 스테레오 카메라, 레이저 거리측정기 포함
• 외부전원장치(백팩형태)에서 플랙시블 테더(Flexible tether)로 전력 공급받음
• 2013년부터 인도

33. 2016.02. 아틀라스 업그레이드버전(Atlas, The Next Generation)
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• 2016년 업그레이드버전
• 전기 구동, 수력 엑추에이터 이용
• 중량 : 180파운드 (81kg)
• 신장 : 5.9피트 (180cm)
배터리팩동영상 보기

34. 2016.06 스팟미니(Spot Mini)
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• 중량 : 55파운드 (25kg), 팔 포함시 65파운드(30kg)
• 동력 : 전기(유압장치 없음)
• 가동시간 : 90분
• 카메라, 센서 : Depth Camera, 자이로 센서, 각 다리에 센서(지면상태인식?)
• 보스턴다이나믹스가 자랑하는 가장 조용한 로봇 중 하나!
동영상 보기

35. 인사이트
• 단기적인 사업화가 어려운 하이테크 사업분야지만 미국 국방부, DARPA 등의 지원으로 큰 진
전을 이루었음
• 2013년 구글에 인수되면서 보다 안정적으로 연구 매진
• 2016년 매각설이 나왔으나 2017년 2월 출시한 ‘핸들’을 계기로 구글이 계속 유지할 것이라는
루머 도는 중
• 최초 4족로봇으로 시작했으나 유류엔진의 소음으로 인해 실용화 실패 (2015년 해병대 배치
보류)
• 전기 배터리 기술의 발전으로 전기모터로 대체되면서 다시 실용화 가능성 커지고 있음
• 보스턴다이나믹스의 핵심기술은 다양한 실험적인 로봇을 연구, 개발하면서 축적한 부분적
인 특정 기술보다는 특정 목표를 달성할 수 있는 총체적인 로봇 시스템 설계, 개발역량
• 향후 국방분야는 이미 적용되고 있는 정찰 분야 이외에 경비, 전투용으로도 투입될 전망
(단, 로봇을 살상무기로 사용하는 것에 대한 부정적인 여론때문에 시기는 변수)
• 향후 민간분야는 보행기능이 요구되는 배송분야를 시작으로 점차 다양한 분야에서 인간 대
체제로 발전할 것으로 전망!
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36. 무엇을 어떻게 만들어야 할까?
• 부분적인 기술은 카피가 쉽지만, 총체적인 완성도는 물리적인 자산 이외의 것이 있다. 그것
은 무수한 실패와 이를 통한 노하우!
• 축적의 시간에서 말하는 축적이 필요하다.
• 일단 보스턴 다이나믹스의 다양한 로봇들 중, 각 기업, 기관별로 적합한 테마를 선정하고 동
종 수준의 로봇을 제작해보자.
• 동종 수준까지 만들 역량이 된다면 양산가능성을 고려해 원가, 판매가를 고려해보자. 실제
판매하지 않더라도 향후 수익성 높은 로봇개발시 도움이 될 것이다.
• 동종 수준 로봇 제작까지 확보한 역량으로 현재 또는 향후 예상되는 니즈에 따른 과업을 설
정, 개발에 착수한다.
• 현재는 4차 산업혁명에 따른 공장 고도화(자동화보다 적절)가 테마지만 수년 내 인간을 대체
하는 수준의 로봇이 대거 등장할 것으로 예상
• 인간 대체를 통한 비용절감, 생산성 증대가 큰 방향 -> 예)피자배달(사람수준), 경비원
• 새로운 수요 발굴 : 히어로 (수퍼맨)이 필요한 곳은 어디인가? 어떤 일들인가?
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37. 위너스랩은?
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단독사업 추진시,
시행착오를 겪으면서 2-3년 내 사업화?
OR
위너스랩과 함께
1년 내외 사업화?
여러분의 선택은?

38. 위너스랩은?
• 스타트업, 중소/중견기업의 성공 파트너 입니다.
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39. 위너스랩은?
• 매년 평균 100여개 스타트업, 혁신사업 지원 (누적 600여회, 2012~)
• 투자, 정부지원금 매칭 33억원 실적 (2013~)
• 중국 심천 거래처발굴 프로그램 4차례 수행 (50여개사, 2015~)
• 50여명의 검증된 분야별 현업 전문가
• 미래부, 산자부, NIPA(정보통신산업진흥원), KISA(한국인터넷진흥원) 등 중앙정부 기관
• 전국의 창조경제혁신센터, 지자체 진흥원, 지역별 테크노파크 등을 대상으로 스타트업 지원
사업 제공 중
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[주요 실적]
[주요 실적]
※ 세부내용 위너스랩 홈페이지 참조 -> 바로가기

40. ㈜위너스랩
스타트업, 중소기업 성공파트너
아이디어, 기술 혁신사업화 전문
www.winnerslab.kr
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참조
• 보스턴다이나믹스 홈페이지
• 테크크런치
• 위키피디아
• http://museperk.com
작성일 : 2017.03.01
작성자 : ㈜위너스랩 동우상 대표